İskelet modülü (V3): şase, gövde direği, omuz traversi

Görünümler

Hangi parça neye, nasıl bağlanıyor

Bağlantı oturma kontrolleri (her bağlantı ayrı)

Köşe bağlantı kontrolleri: gövde iki profile dayalı (0,00 mm), çekiç somun dudak altına dayalı, cıvata ekseni somun deliğinde, pul ayağa dayalı, cıvata ucu somunu tam geçip kanal tabanına değmiyor. İç köşe: flanş iki profilin dudaklarına dayalı, set vida uçları kanal tabanında. Çakışma eşiği 0,5 mm³.

Kararlar

• Şase T birleşimlerinde iç köşe bağlantı: Ara raylar uzun rayların arasına aynı yükseklikte girdiği için dış köşe bağlantı yalnız iç köşelere (yatay düzlemde) konabilir. Bu 8 iç köşenin hepsinde taban modülüne ayrılmış bir hacim var: arkada akü (uzun raya 4,5 mm), önde BTS7960, ortada akü ve XL4016. 37 mm'lik köşe bağlantı bunlara giriyor. Kanal içi iç köşe bağlantı dışarı taşmıyor, ayrılmış bölgelerle çakışmıyor.
• Köşe bağlantı delik düzeni robot_cad'den farklı: robot_cad.py corner_br() ayak başına z = ±9'da iki delik çiziyor. 40×40 yüzde tek kanal (10,2) olduğu için bu delikler kanala denk gelmez. Robolink çiziminde her ayakta ortada tek oval delik ve 9 mm genişlikte kama var (çizimdeki 9 kama genişliği). Burada çizim izlendi; robot_cad.py'ye dokunulmadı.
• Direk ve travers bağlantısı robot_cad V3 düzeninde: Direğin iki yan yüzünde ikişer köşe bağlantı (tabanda 2, traverste 2). Elektronik katı ile direk dibi köşe bağlantıları arasında 3 mm boşluk var (174,5 − 171,5).

Omuz regresyonu (ortak kütüphane + arayüz bağlantısı)

Omuz betikleri genel elemanları artık ortak_lib.py'den, travers boyunu, yuva bölgesini ve dudak derinliğini arayuz.py'den okuyor; sigma kesiti sigma_profil.py'den geliyor. Değişiklikten önce ve sonra omuz_montaj.py çalıştırılıp karşılaştırıldı (omuz/omuz_regresyon.py):

Taramada çakışan pozlar omuzun kendi eklem sınırlarının dışında (yana −20…−5°) ve değişiklikten önce de aynıydı. Sonuç: birebir aynı.

Eğilme kontrolü: direk ve travers

Kesit (FreeCAD, sigma_profil kesiti): alan 726,3 mm² (üretici 732), I = 114.502 mm⁴, W = 5.725 mm³. Direk 800,5 mm, travers yarısı 80 mm konsol.

En kötü durum (13.689 poz çifti tarandı, her kol öne 0…180°, yana 0…120°, 0,5 kg yüklü): direk σ = 0,93 MPa (sağ kol öne 90° / yana 0°, sol kol öne 90° / yana 45°), tepe sehimi 0,167 mm; travers σ = 0,68 MPa. 6063 Rp0,2 ≈ 110 MPa (tahmini) ile emniyet direkte ≈ 118×, traverste ≈ 162×. Direk sehimi uygun (≤ 1,6 mm), el ucu uygun (≤ 2,0 mm, en çok 0,13 mm) (sınırlar tahmini).

Değerlendirme: Profil kesiti bu yükler için çok güçlü; gerilme ve sehim ihmal edilebilir. Asıl esneklik bağlantılarda (aşağıda açık işler: cıvatalar X momentinin nötr ekseninde). Tasarım değiştirilmedi.

Varsayımlar

• Direk tabandan ankastre konsol (orta ara ray + 2 köşe bağlantı rijit kabul edildi), boy 800.5 mm
• Travers her yarısı direk yüzünden (x = 20) ankastre konsol; köşe bağlantıların x = 57'ye kadar desteği ihmal edildi (güvenli taraf)
• Yük traverse omuz yuvasından (x 70…103, orta 86,5) tekil kuvvet + moment olarak girer
• Kol kütleleri omuz modelinden (PETG %60 doluluk, servo 60 g); dirsek ve aşağısı 260 g, omuz ekseninden 200 mm (omuz modeli, tahmini)
• El ucu omuz ekseninden 306 mm (rc:81 ARM0; yeni omuzda tahmini), her elde 500 g yük
• E = 69000 MPa, Rp0,2 = 110 MPa (6063, temper bilinmiyor: tahmini); statik hesap, dinamik etki için ×2 pay önerilir
• Kabul sınırları (tahmini): direk tepe sehimi ≤ L/500 = 1.6 mm, el ucu düşey yer değiştirmesi ≤ 2.0 mm
• Bağlantı esnekliği (köşe bağlantı, çekiç somun sürtünmesi) hesaba katılmadı; gerçek sehim daha büyük olur

Modüller arası çakışma (carpisma.py)

Modüller arayuz.MODULLER yerleşimiyle global koordinata kondu. Sol omuz sağ omuzun X aynası. Henüz çizilmemiş modüllerin ayrılmış bölgeleri (32 kutu: kafa, taban) de sabit engel olarak tarandı.

• Arayüz uyumu: omuzun kendi traversi ile iskeletin traversi global koordinatta aynı (ortak hacim = hacim, sınır kutusu farkı 0).
• Kontrol dışı: travers iskeletin parçası (arayuz uyumu ayrıca kontrol edilir); kabuk duvarı kabuk modülünün yer tutucusu.
• Ev pozu: 0 çakışma (281 sınır kutusu kesişen çift gerçek kesişimle sınandı: yuva-travers, çekiç somunlar, köşe bağlantılar).

Toplam: 176 çakışma. İskelet + iki omuz kütlesi 11,65 kg, ağırlık merkezi (-0,0, 429, 3,5) mm. Tarama aralığı: omuz_montaj taraması: öne-arka -60...180, yana -20...150 (5-10 derece adım).

Kesim listesi ve malzeme

Ayrılmış bölgeler (arayuz.py)

Sonraki modüllerin girmemesi gereken hacimler; iskelet bu bölgelerle 0 ihlal verdi (taban ve kafa bölgeleri, 31 kutu).

Açık işler ve varsayımlar

• İç köşe bağlantı ölçüleri tahmini: ayak 26 mm, boyun 9,6, flanş 17 × 3, 2× M6 set vida. Satın alınacak ürün seçilince arayuz.IC_KOSE güncellenmeli, iskelet yeniden çalıştırılmalı. Yerine uç bağlantı (ara ray ucuna diş + uzun raya delik) da düşünülebilir.
• Köşe bağlantı ayrıntıları tahmini: ayak kalınlığı 4,5, yan duvar 3, oval delik 6,6 × 10, kama yüksekliği 2 mm (dış ölçü, kama genişliği ve kütle üreticiden). Ürün gelince kumpasla ölçülmeli.
• Çekiç somun 16 × 10 × 5 ve kanal tabanı (13 mm genişlik, yüzden 11,8) tahmini: cıvata ucu payı (1,9 mm) buna bağlı. Kanal tabanı üretici çiziminden ölçülmedi; kesit alanı 732 mm²'ye göre seçildi (modelde 726 mm², −0,8 %).
• Bağlantı rijitliği hesaplanmadı: Kollar öndeyken direk dibinde ve travers-direk birleşiminde X ekseni etrafında ≈ 4,1 N·m moment var. Dört köşe bağlantının cıvataları z = 0'da, yani bu momentin nötr ekseninde. Moment yalnız köşe bağlantının 37,7 mm genişliğindeki sıkma sürtünmesiyle taşınır. Profil hesabı bu esnekliği içermez.
• Öneri (tasarım değişmedi): Kollar öne açıkken sallanma görülürse direk ile orta ara rayın ön ve arka yüzlerine (aynı düzlemde, z = ±20) birer düz T bağlantı plakası, direk ile traversin ön ve arka yüzlerine de birer T plaka eklenebilir. Tabanda plaka elektronik katının altında kalmalı (direk kesiği ±22 mm, plaka ≤ 2 mm kalınlıkta değilse kesik büyütülmeli).
• Taban modülü: Alt plaka (3 mm Al) raylara cıvatalanınca şase düzlem içinde rijitleşir; iç köşe bağlantılar tek başına bunu sağlamaz. Plaka, burç, akü, motor ve elektronik yerleri arayuz.BOLGELER'de (31 bölge).
• Dirsek ve aşağısı çizilmedi: Modüller arası tarama üst kol tüpünün ucuna (omuzdan 140 mm) kadar. Tork ve eğilme hesabında alt kol 260 g ve el ucu 306 mm (tahmini). Dirsek modülü carpisma.py içindeki KONTROL listesine eklenince tam kol taranır.
• Kabuk ve kafa: Gövde kabuğu ve taban eteği kabuk/ modülünde (direğe 4 braket, uzun raylara 6 braket; ayrıntı kabuk/rapor.html). Kafa henüz FreeCAD'de yok; traversin üst yüzü x −35…35 (boyun plakası) ayrıldı.
• Direk boyu 800,5 mm: robot_cad V3 ölçüsü (Y_RAIL1 134,5 → S3 − 20 = 935). Kesimde ±0,5 mm tolerans traversin yüksekliğini aynı miktarda değiştirir.

Dosyalar

• iskelet-montaj.FCStd (3 grup: şase, direk, travers) · iskelet-montaj.step (geri okuma: 59 katı) · iskelet-bom.csv · iskelet-analiz.json · gorsel/
• iskelet_parcalar.py (parçalar) · iskelet_montaj.py (kontroller, eğilme, kayıt) · iskelet_gorsel.py · iskelet_rapor.py · ../carpisma.py · ../arayuz.py · ../ortak_lib.py