Sağ omuz modülü + üst kol bağlantısı
FreeCAD 1.1 · 70 parça · 2 döner eklem · çizim, çakışma ve tork kontrolleri betikle üretildi
0 / 70çakışan parça / toplam parça
-60° … 180°öne-arka: hiçbir yere çarpmıyor
0° … 120°yana açma: serbest aralık
4.0 mmkol aşağıdayken gövdeye en yakın
3.5× payen kötü tork 5.7 kg·cm, servo ≈ 20
Görünümler
Hangi parça neye, nasıl bağlanıyor
| Bağlantı | Nasıl oturuyor | Bağlantı elemanı |
|---|---|---|
| Omuz yuvası → sigma traversi | Yuva traversin ucuna 30 mm geçer (0,2 mm boşluk), uç duvarına dayanır. | 4× M6×16 DIN 912 + 4× M6 pul + 4× M6 çekiç somun (kanal 10), dört yüzde birer |
| S1 servo → omuz yuvası | Servo plakadaki yuvaya dışarıdan girer, kulakları plakanın dış yüzüne oturur. | 4× M4×16 DIN 912 + 4× M4 DIN 985 kontra somun (somunlar plakanın iç yüzünde) |
| S1 horn → S1 mili | 25 dişli mile geçer. | M3 merkez vidası (servo ile gelir) |
| Rulman kapağı → omuz yuvası | Kapağın iki kulağı yuvanın kollarına dayanır. | 4× M3×12 DIN 912 → yuvadaki 4× M3 ısıl gömme somun |
| 6808-2RS rulman → rulman kapağı | Dış bilezik Ø52 yuvaya sıkı geçer, servo tarafındaki dudağa dayanır. | Sıkı geçme (bağlantı elemanı yok) |
| Omuz göbeği → S1 horn + 6808 | Göbeğin Ø40 mili rulmanın iç bileziğinden geçer, Ø45 omzu iç bileziğe dayanır; ön yüzü horn'a oturur. | 4× M3×12 DIN 912, göbekteki havşalardan horn'un dişli deliklerine (3 mm diş) |
| S2 servo → omuz göbeği | Servo kulak plakasına önden girer, kulaklar plakanın ön yüzüne oturur. | 4× M4×16 DIN 912 + 4× M4 DIN 985 kontra somun |
| S2 horn → S2 mili | 25 dişli mile geçer. | M3 merkez vidası (servo ile gelir) |
| Kol çatalı (ön kol) → S2 horn | Çatalın ön kolu horn'un dış yüzüne oturur. | 4× M3×8 DIN 912 → horn dişli delikleri |
| Kol çatalı (arka kol) → omuz göbeği (karşı yatak) | 625ZZ çatalın Ø16 yuvasına sıkı geçer. Cıvata iç bileziği göbekteki Ø8 dayamaya sıkar, çatal serbest döner. Servo mili kolu tek başına taşımaz. | 1× M5×12 DIN 912 + 1× M5 pul → göbekteki M5 ısıl gömme somun |
| Üst kol tüpü → kol çatalı | Tüp çatalın Ø50,8 pimine 20 mm geçer, Ø56 bileziğe dayanır. | 2× M3×8 DIN 912 karşılıklı → çataldaki 2× M3 ısıl gömme somun |
Montaj sırası
- Isıl gömme somunları havyayla bas: yuvaya 4× M3 (kol uçları), göbeğe 1× M5 (arka plaka), çatala 2× M3 (pim).
- 6808-2RS'yi rulman kapağına, 625ZZ'yi çatalın arka koluna bastır.
- 4 çekiç somunu traversin dört kanalına sok. Yuvayı traverse geçir, 4× M6×16 + pulla sık.
- S1'i yuvaya dışarıdan sok, 4× M4×16 + kontra somunla bağla.
- S1'i 45° konumuna getir (Pi ya da servo test cihazıyla), horn'u kol aşağıdayken tak, merkez vidasını sık.
- Rulmanlı kapağı yuvanın kollarına 4× M3×12 ile bağla.
- Göbeği rulmandan geçirip horn'a oturt. 4× M3×12'yi havşalardan sık. S2'den önce: S2 takılınca bu vidalara erişilmez.
- S2'yi göbeğe önden sok, 4× M4×16 + kontra somun. S2'yi 30° konumuna getir, horn'u tak, merkez vidasını sık.
- Çatalı tak: ön kol horn'a 4× M3×8; arka kol M5×12 + pulla göbekteki somuna (rulmanı sıkar, çatal döner).
- Üst kol tüpünü çatalın pimine geçir, 2× M3×8 ile sabitle.
Satın alınacaklar
| Parça | Adet |
|---|---|
| 25T aluminyum disk horn | 2 |
| 625ZZ rulman 5x16x5 | 1 |
| 6808-2RS rulman 40x52x7 | 1 |
| DS3218MG servo | 2 |
| Sigma 40x40 agir kanal 10, 200 mm | 1 |
Bağlantı elemanları
| Eleman | Adet |
|---|---|
| M3 isil gomme somun | 6 |
| M3x12 DIN 912 | 8 |
| M3x5 horn vidasi (servo ile) | 2 |
| M3x8 DIN 912 | 6 |
| M4 DIN 985 kontra somun | 8 |
| M4x16 DIN 912 | 8 |
| M5 DIN 125 pul | 1 |
| M5 isil gomme somun | 1 |
| M5x12 DIN 912 | 1 |
| M6 DIN 125 pul | 4 |
| M6 cekic somun, kanal 10 | 4 |
| M6x16 DIN 912 | 4 |
Baskı parçaları (PETG)
| Parça | Ölçü (mm) | Kütle (g) | Yazıcıya sığar |
|---|---|---|---|
| Omuz yuvasi | 76 × 76 × 67 | 50 | evet |
| Rulman kapagi | 76 × 60 × 14 | 11 | evet |
| Omuz gobegi | 66 × 51 × 49 | 40 | evet |
| Kol catali | 76 × 64 × 56 | 62 | evet |
| Ust kol tupu | 100 × 56 × 56 | 32 | evet |
Kontrollerde bulunup düzeltilenler
- Rulman kapağı cıvatalarının başı kapak halkasına 0,75 mm³ biniyordu. Delikler 1 mm dışarı alındı.
Doğrulanacaklar ve açık işler
- Horn delik dizilimi: 25T disk horn'da M3 delikler 8,5 mm yarıçapta varsayıldı. Horn eline geçince kumpasla ölçülmeli, göbek ve çatal delikleri ona göre güncellenir.
- Servo sürümü: Eklem sınırları 180° servoya göre (öne −45…+135°, yana 0…120°). DS3218MG'nin 270° sürümü alınırsa sınırlar genişler, horn takma açıları değişir.
- Gövde kabuğu: V3 kabuğunun yan yüzü x = 152'de düz duvar varsayıldı. Omuz için kabukta Ø84 delik gerekiyor; V3 kabuğunda bu delik yok.
- S2 kablosu: Göbekle birlikte dönüyor. Kanal açılmadı; gevşek bir kablo halkasıyla gövdeye girmeli.
- Tahmini ölçüler: Çekiç somun 16×10×5, ısıl gömme somun M3 Ø4,6×5,7 / M5 Ø7×7, PETG baskı yoğunluğu %60. Parçalar gelince kumpasla doğrulanmalı.
- Sıkı geçmeler: Ø52 (6808) ve Ø16 (625ZZ) yuvalar nominal çizildi. Yazıcının toleransı için önce küçük bir deneme halkası basılmalı.
- Omuz genişliği: Yana açma ekseni gövde merkezinden 185 mm dışarıda (eski tasarımda kol ekseni 166). Omuzdan omuza ≈ 426 mm.
- Dirsek ve aşağısı: Tork hesabında 260 g ve omuzdan 200 mm aşağıda varsayıldı (eski modelden). Dirsek tasarlanınca hesap yenilenir.