Taban modülü: şase plakaları, tahrik, akü, güç ve elektronik katı

1. aşama (tasarım) · FreeCAD 1.1 · taban_montaj.py · 306 parça (3 lazer kesim, 4 baskı) + 13 kablo yolu şeması · ölçüler arayuz.TABAN'dan, V3 yerleşimi (robot_cad satır 715–757) · yazıcı Bambu Lab X2D · 2. aşama: modüller arası tarama ve ana montaj aşağıda

306 / 3 / 4parça / lazer / baskı · hepsi geçerli, tek katı

0taban içi çakışma (497 çift sınandı, > 0,5 mm³)

0 / 0taban ↔ iskelet / taban ↔ kabuk çakışma (ev pozu; 97 + 369 çift, 45 temas)

111 / 111bağlantı kontrolü: dayanma, eksen hizası, cıvata ucu payı / kavrama

12,0 mmteker ↔ etek en küçük boşluk (hedef 12 mm), dört teker

21,66 kgtam robot (taban 7,91 kg, kablo payı dahil) · AM y 370 mm, z −14 mm

5,3 / 4,5 / 4,7devrilme eşiği ileri / geri / yana m/s² (ev pozu) · tüm kol pozlarında en küçük pay 2,9×

5,69 kg·cmmotor başına, 5° rampa + 0,5 m/s² · sürekli hedefe (6,3) oran %90 (V3: 4,9 kg·cm, %77)

7,5 saakü süresi, orta kullanım 33 W (tahmini; düşük 22 sa, yüksek 3,0 sa)

4 / 4X2D'ye sığan baskı · desteksiz 4 / 4 · toplam 88 g filament

Motor torku sınırda: robot V3'ten ağır çıktı (21,7 kg; V3 18,6 kg: kabuk 4,9 kg PETG, iskelet 5,8 kg). 5° rampada 0,5 m/s² ile motor başına 5,69 kg·cm; JGB37'nin sürekli hedefine (6,3 kg·cm) oranı %90. Rampada yazılım ivmeyi 0,25 m/s²'ye düşürürse 4,83 kg·cm (%77), sabit hızda 3,96 kg·cm (%63). Düz zeminde 2,74 kg·cm (%44). Devrilme payları rahat (en az 2,9×).

Görünümler

İzometrik: taban + iskelet şasesi + kabuk eteği (yarı saydam)

Etek gizli: ön elektronik katı, arka güç paneli, acil stop ve ana anahtar (etek plakasının altında)

Üstten (kabuk ve katlar gizli; önü aşağıda): akü + kayışlar, takoz, BTS7960 ×2, XL4016 ×3, kat kartları

Yandan (+X), etek yarı saydam: aks 62,5, plaka 91,5, ray 94,5–134,5, kat 174,5, etek üstü 262

Önden: sonarlar etek deliklerinde, teker–etek 12 mm

Alttan: plaka cıvataları (14× M6), motor braketleri (8× M4), kayış dönüşü, kablo delikleri

Elektronik katı (ön): Pi 5 + Active Cooler, ESP32 taşıyıcı, PCA9685, BNO055, MAX98357A

Güç paneli (arka): sigorta kutusu, röle, ana sigorta; üstte acil stop ve ana anahtar gövdesi

Akü yakın plan (katlar gizli): iki cırt kayış plaka yarıklarından döner, ön takoz

Teker grubu: teker, kaplin, L braket, JGB37

Teker gizli: braket flanşı plakanın altında, 2× M4 uzun rayın alt kanalına; motor 4× M3

Sonar tutucular ön ara rayın ön kanalında; transdüserler etek deliklerinden 5,5 mm taşar

Tam robot önizleme (tüm modüller, ev pozu)

Yapı ve yerleşim

Koordinat global (taban yereli = global): +X sağ, +Y yukarı, +Z ileri, mm. Üç kat var:

Alt plaka (3 mm Al 5754, y 91,5–94,5): şase raylarının altına 14× M6 + çekiç somun (uzun raylar z ±90 / ±235, ara raylar x ±50). Altında 4 motor braketi, üstünde (raylar arasında) akü, 2× BTS7960, 3× XL4016.
Elektronik katı (ön) (5 mm huş kontrplak, z 24,25–250, y 174,5–179,5): Pi 5, ESP32 taşıyıcı, PCA9685, BNO055, MAX98357A. 4× M5×40 burç (z 40 / 230).
Güç paneli (arka) (5 mm kontrplak, z −250–23,75, direk cebi önden açık): sigorta kutusu, röle, ana sigorta yuvası. Akünün üstünde; akü değişiminde elektroniğe dokunmadan sökülür. 4× M5×40 burç (z −40 / −230).

Parça	Konum (mm)	Dayanak
Tekerler (4)	merkez x ±178, z ±185, aks y 62,5	rc:96–97, rc:729 (V3)
JGB37 + L braket (4)	redüktör ön yüzü x ±133; flanş plakanın altında (y 90–91,5)	rc:721–727
Akü LiFePO4 (yatık)	x ±90,5, y 94,5–171,5, z −205…−38; kutuplar +Z (z −29'a kadar)	rc:733, rc:46
BTS7960 ×2	x ±67,5, z 165; 8 mm naylon burç üstünde (üst 143,5)	rc:734 (+8 mm)
XL4016 ×3	(−49,2; 75) Pi · (49,2; 75) çevre 5 V · (0; 170) servo 6 V	rc:736 (+8 mm)
Raspberry Pi 5	ön kat (−90,5; 80), SD yuvası x −135,5	V3 (−59,6; −120) → taşındı
ESP32 + taşıyıcı	ön kat (80; 75)	V3 (51,6; −135) → taşındı
PCA9685	ön kat (83; 125)	V3 (51,6; −65) → taşındı
BNO055 · MAX98357A	(0; 60) · (−51,6; 40)	rc:742–743 (aynı)
Sigorta kutusu · röle · ana sigorta	güç paneli (0; −203) · (−112; −130) · (112; −130)	yeni (tahmini zarflar)
Sonar HC-SR04 ×3	x 0, ±79,4; y 110; PCB ön yüzü z 256	rc:752 + kabuk delikleri
Acil stop · ana anahtar	etek üst plakası (79,4; −200) · aynası (−79,4; −200)	rc:757 · yeni öneri

Parça listesi

Tür	Kalem	Adet	Toplam kütle (g)
Baglanti	M2,5x5 DIN 912	12	5,6
Baglanti	M2,5x8 DIN 912	12	7,0
Baglanti	M3 isil gomme somun	2	0,9
Baglanti	M3x6 DIN 912	60	49,0
Baglanti	M3x8 DIN 912	6	5,6
Baglanti	M4 DIN 125 pul	15	4,6
Baglanti	M4 DIN 985 naylon somun	3	3,5
Baglanti	M4 cekic somun, kanal 10 (tahmini olcu)	8	46,3
Baglanti	M4x16 DIN 912	15	39,6
Baglanti	M5 DIN 125 pul	8	3,5
Baglanti	M5 cekic somun, kanal 10 (tahmini olcu)	8	44,1
Baglanti	M5x12 DIN 912	8	30,0
Baglanti	M5x16 DIN 913 set vida (saplama)	8	18,7
Baglanti	M6 DIN 125 pul	14	14,2
Baglanti	M6 cekic somun, kanal 10	18	93,1
Baglanti	M6x14 DIN 912	14	86,7
Baglanti	M6x14 ISO 7380	4	20,5
Baski	Aku on takozu	1	68,7
Baski	Sonar tutucu orta	1	5,6
Baski	Sonar tutucu sag	1	5,0
Baski	Sonar tutucu sol	1	5,0
Lazer	Alt plaka	1	1.060,5
Lazer	Elektronik kati (on)	1	196,2
Lazer	Guc paneli (arka kat)	1	240,3
Satin	12 mm altigen kaplin x 30, O6	4	140,0
Satin	25 mm cirt bant kayis (tahmini)	2	54,9
Satin	37 mm L motor braketi 1,5 mm	4	120,0
Satin	6 yollu bicak sigorta kutusu	1	120,0
Satin	ASW-A01 100 A aku ayirici	1	150,0
Satin	Adafruit MAX98357A	1	2,0
Satin	Arazi tekerlegi 125 x 58	4	560,0
Satin	BNO055 9 eksen (Adafruit 2472 delik duzeni; eldeki muadil olculecek)	1	3,0
Satin	BTS7960B 43 A (IBT-2)	2	132,0
Satin	Cift tarafli kopuk bant 1 mm	1	0,0
Satin	Delikli pertinaks 70 x 50 + 2x 15'li disi header (tahmini; BOM'da yok)	1	14,0
Satin	ESP32-WROOM-32 DevKit 30 pin	1	10,0
Satin	Emas B200E60 acil stop	1	35,0
Satin	Emas B200E60 kontak blogu	1	50,0
Satin	HC-SR04	3	27,0
Satin	ISO mini role 12 V 40 A + soket (BOM'da yok)	1	35,0
Satin	JGB37-520 12 V 60 dev/dk enkoderli	4	800,0
Satin	Kablolu kapakli bicak sigorta yuvasi 12 AWG + 30 A	1	40,0
Satin	LiFePO4 12,8 V 24 Ah (yuva 181 x 77 x 167)	1	2.800,0
Satin	M2,5x8 pirinc burc	12	13,7
Satin	M3x8 naylon burc	24	4,2
Satin	M5 x 40 burc, disi-disi, AA 8	8	96,0
Satin	PCA9685 16 kanal (Adafruit 815 delik duzeni)	1	9,0
Satin	Raspberry Pi 5 8GB + resmi Active Cooler	1	58,0
Satin	XL4016 8 A DC-DC dusurucu	3	180,0
Pay	Kablo payı (tahmini, geometri yok)	1	400,0

CSV: taban-bom.csv. Kütleler: satın alınanlar satıcı / V3 değeri, tahmini zarflar tahmini; plaka ve bağlantı elemanları hacim × yoğunluk (Al 2,66, kontrplak 0,68, çelik 7,85 g/cm³); baskı %80 etkin doluluk. Grup kütleleri: Plaka 1.863 g, Tahrik 1.715 g, Guc 3.632 g, Elektronik 130 g, Sensor 169 g.

Hangi parça neye, nasıl bağlanıyor

Bağlantı	Nasıl oturuyor	Bağlantı elemanı
Alt plaka ↔ şase sigma rayları	plaka rayların alt yüzüne dayanır; uzun ray alt kanalı x ±115 (z ±90, ±235), ara ray alt kanalları x ±50	14× M6×14 DIN 912 + DIN 125 pul (alttan) + M6 çekiç somun; uç kanal tabanına 2,4 mm
Motor braketi ↔ plaka ↔ uzun ray	L braket flanşı plakanın altında; delikler uzun rayın alt kanal hizasında (x ±115, z ±185 ±16)	8× M4×16 DIN 912 + pul + M4 çekiç somun (tahmini ölçü); braket motor takılmadan önce bağlanır
JGB37 ↔ L braket	redüktör ön yüzü braketin dikey plakasına; Ø31 dairedeki 6 delikten 4'ü	4× M3×6 DIN 912 (4,5 mm kavrama)
Kaplin ↔ mil ↔ teker	Ø6 D mil kaplina 11,5 mm; altıgen kaplin teker yuvasına 17,5 mm	kaplin set vidaları + M4×16 + pul eksenel vida
Burç ↔ uzun ray üst kanalı	M5×40 burç ray üstüne dayalı (x ±115, z ±40, ±230)	M5 çekiç somun + M5×16 DIN 913 saplama (burca 6,7 mm)
Kat / güç paneli ↔ burç	kontrplak burç üstüne dayalı	8× M5×12 DIN 912 + pul (burca 6 mm)
BTS7960, XL4016 ↔ alt plaka	kart 8 mm naylon burç üstünde (Al plakaya kısa devre yok)	M3×6 üstten + M3×6 alttan (vidalar arası 0,6 mm)
Pi 5, PCA9685, BNO055 ↔ ön kat	datasheet delikleri: Pi 58 × 49 Ø2,7; PCA 55,9 × 19,05; BNO 20 × 12	M2,5×8 pirinç burç + M2,5×5 üst + M2,5×8 alt
ESP32 ↔ taşıyıcı ↔ ön kat	ESP32 pinleri 2× 15'li dişi header'a 6 mm; taşıyıcı 8 mm naylon burçta	M3×6 üst + M3×8 alt
MAX98357A ↔ ön kat	montaj deliği yok	1 mm çift taraflı köpük bant
Akü ↔ alt plaka	akü raylar arasında (yanlarda 4,5 mm), arka ara raya 5 mm, önde takoz	2× 25 mm cırt kayış (plaka yarıklarından döner) + baskı ön takoz (2× M3×8 + ısıl gömme somun)
Sigorta kutusu, röle ↔ güç paneli	kulaklardan; somunlar akünün dışında (z −213, x −112)	3× M4×16 + pul + M4 DIN 985
Sonar ↔ tutucu ↔ ön ara ray	PCB üst/alt kenarı tutucu raylarında; tutucu ön ara rayın ön yüzüne (z 250)	4× M6×14 ISO 7380 + M6 çekiç somun (etek duvarına 3,2 mm)
Acil stop ↔ etek üst plakası	Ø22,4 delik, bilezik plakanın üstünde	butonun kendi somunu

Bağlantı kontrolleri (`taban_montaj.py`)

Tür	Tamam	Ölçüt örneği
Kanal (çekiç somun)	26 / 26	uç–kanal tabanı payı en az 0,8 mm
Burç saplaması	8 / 8	uç–kanal tabanı payı en az 2,5 mm
Kat → burç	8 / 8	kavrama 6,0 mm
Dişli delik (motor, kaplin)	20 / 20	kavrama 4,5 mm
Isıl gömme somun	2 / 2	kavrama 5,0 mm
Kart burcu	36 / 36	kavrama 3,4 mm
Somunlu (panel)	3 / 3	kavrama 5,0 mm
Mil ↔ kaplin	4 / 4	kavrama 11,5 mm
Sonar PCB ↔ ray	3 / 3	PCB–ray en büyük 0,10 mm
Header geçme	1 / 1	kavrama 6,0 mm

Ölçütler: baş, pul, somun, burç ve kart yüzeye dayalı (≤ 0,01 mm); bağlantı elemanı ve delik/somun aynı eksende (≤ 10⁻⁴ mm); çekiç somun dudak altında, cıvata somunu tam geçer, uç kanal tabanına ≥ 0,5 mm; dişli delik ve burçta kavrama ≥ d; bir burçtaki iki vida arasında ≥ 0,5 mm.

Üretim: lazer kesim ve baskı

Lazer kesim (DXF, ölçek 1:1, mm)

Parça	Dosya	Malzeme	Ölçü (mm)	İç kontur	Kesim boyu (m)	Kütle (g)
Alt plaka	`dxf/alt-plaka-3mm-al.dxf`	Al 5754 3 mm	270 × 500,0	52	2,62	1.060
Elektronik kati (on)	`dxf/elektronik-kati-on-5mm-kontrplak.dxf`	Huş kontrplak 5 mm	270 × 225,8	21	1,48	196
Guc paneli (arka kat)	`dxf/guc-paneli-arka-5mm-kontrplak.dxf`	Huş kontrplak 5 mm	270 × 273,8	9	1,47	240

DXF: alt yüzün kenarları (LINE, CIRCLE, ARC), DXF X = robot x, DXF Y = −robot z (üstten bakış, robotun önü çizimin altında). Alt plakada M6 Ø6,6, M4 Ø4,5, M3 Ø3,4 delikler, Ø16 kablo delikleri ve 3,5 × 30 kayış yarıkları var; kılavuz / havşa yok. Katlarda M5 Ø5,5, M2,5 Ø2,9, M3 Ø3,4, M4 Ø4,5 delikler ve kablo kesikleri.

Baskı parçaları (Bambu Lab X2D, PETG, kullanılabilir 246 × 246 × 250 mm)

Parça	Ölçü (tabla, mm)	Sığar	Yön	45° üstü çıkıntı	Destek	Filament (g)	Süre (sa, tahmini)
Aku on takozu	125,2 × 125,2 × 25,0	tamam	alt yuzu tablada	0,6 %	yok	72,1	1,50
Sonar tutucu sol	61,2 × 61,0 × 7,6	tamam	arka yuzu (ray tarafi) tablada	3,2 %	yok	5,3	0,11
Sonar tutucu orta	65,8 × 65,8 × 7,6	tamam	arka yuzu (ray tarafi) tablada	2,9 %	yok	5,8	0,12
Sonar tutucu sag	61,2 × 61,0 × 7,6	tamam	arka yuzu (ray tarafi) tablada	3,2 %	yok	5,3	0,11

Yöntem kabuk/kafa ile aynı: tabla düzleminde en küçük döndürülmüş kutu, 45° çıkıntı oranı, 1 mm katmanlarla desteksiz basılabilirlik (2 mm'den dar şerit ve 15 mm'den kısa açıklık serbest). Sağ ve sol sonar tutucu birbirinin aynası.

Mühendislik hesapları

Kütle ve ağırlık merkezi

	Kütle (kg)	AM x; y; z (mm)
Tabansız robot (ana montaj, 601 parça)	13,75	(0,0; 513,9; 5,0)
Taban parçaları (306)	7,51	(−1,1; 119,5; −47,4)
Kablo payı (tahmini)	0,40	(0; 150; −60)
Tam robot (ev pozu)	21,66	(−0,4; 370,5; −14,4)

En ağırlar: Aku LiFePO4 12,8 V (yatik) 2.800 g, Alt plaka 1.060 g, Guc paneli (arka kat) 240 g, Motor JGB37-520 (arka sol) 200 g, Motor JGB37-520 (on sol) 200 g, Motor JGB37-520 (arka sag) 200 g. Kol pozlarında omuz göbeği, üst kol, dirsek çatalı, ön kol ve el grupları (kol başına 626 g) omuz kinematiğiyle döndürüldü (omuz_parcalar.Pp/Pr, dirsek_parcalar.grup_yer).

Devrilme (eşik ivmesi m/s², pay = eşik ÷ 1,5 m/s² acil stop freni)

Poz	Kütle (kg)	AM y / z	İleri (frende)	Geri	Yana	5° rampada ileri / geri / yana	Statik devrilme eğimi
Ev pozu (kollar aşağıda)	21,66	370 / −14	5,28 (3,5×)	4,52 (3,0×)	4,70 (3,1×)	4,40 / 3,65 / 3,83	28° / 25° / 26°
İki kol öne uzanmış (S1 90°, düz)	21,66	378 / −7	4,98 (3,3×)	4,63 (3,1×)	4,61 (3,1×)	4,11 / 3,75 / 3,74	27° / 25° / 25°
İki kol öne + elde 0,5 kg (bilgi)	22,66	403 / 8	4,31 (2,9×)	4,69 (3,1×)	4,32 (2,9×)	3,44 / 3,82 / 3,45	24° / 26° / 24°
İki kol öne-yukarı (S1 135°)	21,66	383 / −9	4,97 (3,3×)	4,51 (3,0×)	4,55 (3,0×)	4,09 / 3,64 / 3,68	27° / 25° / 25°
İki kol geride (S1 −45°)	21,66	373 / −20	5,39 (3,6×)	4,35 (2,9×)	4,68 (3,1×)	4,51 / 3,48 / 3,80	29° / 24° / 26°
Sağ kol yana açık (S2 90°), sol aşağıda	21,66	374 / −14	5,23 (3,5×)	4,47 (3,0×)	4,58 (3,0×)	4,35 / 3,60 / 3,71	28° / 24° / 25°

Eşik = g · (d · cos θ − h · sin θ) / h; d = ağırlık merkezinden teker temas hattına yatay uzaklık (teker merkez düzlemleri x ±178, z ±185; V3 hesabıyla aynı), h = AM yüksekliği. Rampada ileri: robot yokuş aşağı bakarken frenleme; geri: yokuş yukarı hızlanma; yana: rampaya yan dururken. V3 (README): ileri 5,8, geri 5,0, yana 5,2 m/s²; ağırlık merkezi 337 → 370 mm yükseldi (kabuk ve gövde ağır), yine de en kötü pozda pay ≥ 2,9×. Elde 0,5 kg yük satırı bilgi amaçlı (dirsek raporu kolları yüksüz jest için onayladı).

Motor torku (V3 varsayımları)

Durum	Çekiş kuvveti (N)	Motor başına (kg·cm)	Sürekli hedefin (6,3 kg·cm) yüzdesi
Düz zemin, 0,5 m/s²	17,2	2,74	%44
5° rampa, 0,5 m/s²	35,7	5,69	%90
5° rampa, 0,25 m/s² (yazılım sınırı önerisi)	30,3	4,83	%77
5° rampa, sabit hız	24,9	3,96	%63
5° rampa, 0,5 m/s², +2 kg yük (bilgi)	39,0	6,21	%99
V3 (README, 18,6 kg, 5° rampa)	–	4,90	%77

F = m · (a + g · sin θ + 0,03 · g · cos θ), T = F · 62,5 mm / 4 motor; JGB37 durma torku 21 kg·cm, sürekli çalışmada %30'u (6,3 kg·cm) hedef (01-donanim-maliyet, V3 demosu). Hız 60 dev/dk × Ø125 = 0,39 m/s. Aks yükü (düz, sabit hız): ön çift 98 N, arka çift 114 N (akü arkada); 5° rampa + 0,5 m/s² için gereken sürtünme katsayısı 0,17 (kauçuk teker için düşük, tahmini).

Akü süresi (tahmini)

Kalem	Hat	Düşük (W)	Orta (W)	Yüksek (W)	Dayanak
Raspberry Pi 5 + Active Cooler	5,1 V	4,0	7,0	12,0	tahmini (besleme 5 V 5 A, datasheet README)
Nextion 10,1" gogus ekrani	5 V	1,5	4,0	4,0	datasheet: %100 parlaklik 800 mA, uyku 170 mA
7" yuz ekrani (Waveshare)	5 V	1,5	2,5	3,0	tahmini
ESP32 + sensorler + PCA mantik + amfi + mikrofon + kamera	5 V	1,0	2,5	4,0	tahmini
Servolar (4 DS3218 + 6 MG996R)	6 V	1,0	8,0	25,0	tahmini: bosta / jest / kol yuklu tutma
Tahrik (4 JGB37, BTS7960)	12 V	0,5	5,0	25,0	tahmini: duruyor / %30 surus / surekli surus + rampa
Aküden çekilen (dönüştürücü kaybı + röle bobini dahil)	12,8 V	11,1	32,8	81,2
Süre, 24 Ah (307 Wh × %80)		22,2 sa	7,5 sa	3,0 sa	tahmini
Süre, 20 Ah olursa (256 Wh)		18,5 sa	6,2 sa	2,5 sa

Tüm tüketim kalemleri tahmini (yalnız Nextion akımı datasheet'ten). XL4016 verimi 0,88, BTS7960 0,95, kullanılabilir kapasite %%80 (01-donanim-maliyet ile aynı) varsayıldı. Orta = ekranlar açık, kollar jest yapıyor, zamanın ~%%30'unda sürüş. Akü 24 Ah Limacell (307 Wh, 05-fiyat-arastirmasi); ölçüsü ve kütlesi henüz yok, model 20 Ah Landport yuvasıyla çizildi.

Güç dağıtımı ve kablo yolu

Taban içi kablo yolu şeması (katlar yarı saydam): kırmızı 12 V ana hat, turuncu motor, sarı servo 6 V, mavi 5 V, yeşil acil stop, mor sinyal

Gövde direği boyunca: servo, 5 V ve Pi kabloları etek üst açıklığından çıkar, direğin arka/ön yüzü boyunca traverse

Sigorta planı (sigorta kutusu ile gelen 5, 10, 2×15, 2×20 A)

Sigorta	Hat	Besledikleri
Ana sigorta 30 A	akü + → XT60 → kablolu yuva (güç panelinde)	ana anahtar ASW-A01 → sigorta kutusu girişi
F1 20 A	röle (40 A) kontağı → WAGO	BTS7960 sol + sağ (her biri iki motoru paralel sürer) ve XL4016 servo 6 V
F2 15 A	yedek	ileride kol başına ayrı servo dönüştürücü (01'deki öneri)
F3 10 A	XL4016 Pi (5,1 V)	Raspberry Pi 5 (USB-C)
F4 5 A	XL4016 çevre (5 V)	Nextion, 7" LCD, ESP32, PCA mantık, BNO055, sonarlar, amfi
F5 5 A	acil stop (NC) → röle bobini	basınca röle bırakır: motor + servo gücü düşer, Pi ve ekranlar açık kalır (03-referans)
F6	boş

Kablo yolları (şema, `Referans` grubu; taramaya ve kütleye girmez)

12 V ana hat: aku + -> XT60 -> ana sigorta 30 A -> ana anahtar -> sigorta kutusu
Toprak: aku - -> WAGO yildiz noktasi (guc paneli) -> tum donusturuculer
Motor 12 V: F1 20 A -> role -> WAGO -> BTS7960 sol/sag -> motor kablo delikleri -> 4 motor
Motor 12 V sag kol + arka motorlar (plaka altindan z 36 deliginden)
Servo 6 V: F1 -> role -> WAGO -> XL4016 servo -> PCA9685 V+ -> direk arka yuzu -> omuz / kafa
Servo kablolari sola ve kafaya (direk ustu dagitim)
Pi 5,1 V: F3 10 A -> XL4016 Pi -> Pi USB-C
Cevre 5 V: F4 5 A -> XL4016 cevre -> ESP32 / Nextion / 7in LCD / sensorler
Acil stop: F5 -> mantar (NC) -> role bobini
Sinyal: sonar x3 -> ESP32 (on ara ray ustunden)
Sinyal: enkoder + BTS PWM/EN -> ESP32; Pi <-> ESP32 USB
Pi -> kafa: 2x HDMI (7in LCD), kamera FPC, USB mikrofon, hoparlor (direk on yuzu)

Akü → güç paneli: kutuplar önde (z −29); kablolar akü ile orta ara ray arasındaki 18 mm boşluktan yukarı, güç panelinin akü kablo yarıklarından (x ±40…80, z −37…−23) çıkar.
Panel → alt kat: aynı yarıklardan aşağı, orta ara rayın üstünden (y 140–170) ön bölmeye: BTS7960 ve XL4016'lar.
Motorlar: ön motor kabloları Ø16 delikten (x ±80, z 200), arka motor kabloları plakanın altından öne gelip Ø16 delikten (x ±80, z 36) çıkar.
Alt kat → ön kat: ön katın kablo kesiği (x ±60, z 150–175); Pi beslemesi ve ESP32 sinyalleri buradan.
Gövdeye çıkış: etek üst plakasının 200 × 140 açıklığından direğin yanından. Servo demeti direğin arka yüzü boyunca (gövde braketleri ±X yüzünde, arka yüz boş), traverse çıkınca omuz servolarına ve R62 boyun açıklığından kafaya. 5 V çevre ve Pi → kafa (HDMI, kamera, USB) direğin ön yüzünde, Nextion konnektörüne y ~800'de ayrılır. Demet gövde arka servis kapağından (y 500–690) erişilebilir.
Sinyal: sonarlar ön ara rayın üstünden ESP32'ye; enkoder ve BTS PWM/EN ESP32'ye; Pi ↔ ESP32 USB.

Servis erişimi

Akü değişimi: (1) acil stop + ana anahtar kapalı, akü XT60'ı ayrılır. (2) Etek arka sağ ve sol (2 baskı parçası, M3 bindirme + etek braketi vidaları) sökülür; acil stop ve ana anahtar etekle gelir (kabloları fişli olmalı). (3) Güç paneli 4× M5 sökülüp ~50 mm geri çekilir (direk cebi önden açık) ve kaldırılır; sigorta kutusu ve röle panelde kalır (servis halkası). (4) İki cırt kayış açılır; akü 40 mm kaldırılıp arka ara rayın üstünden geriye alınır (üstte etek orta plakası y 259'da, akü üstü 211,5: 47 mm boşluk). Elektronik katına dokunulmaz.
Şarj: akü yerinde, ayrı XT60 şarj girişinden (konum önerisi: etek üst plakası arka; kabukta delik gerekir, açık iş).
SD kart: Pi 5 ön katın sol kenarında, SD yuvası −X'e bakar (x −135,5, z 80) ve etek orta sol bandının hizasında. Etek orta sol (1 parça) sökülünce yandan doğrudan erişilir. Günlük güncelleme SSH/ağ üzerinden; SD çıkarmak yalnız imaj değişiminde.
Sigortalar: güç panelinin üstünde; etek arka bandı sökülünce erişilir.
Elektronik katı: etek ön + orta bantları sökülünce yandan; kat 4× M5 ile söküp kaldırılabilir (kablolar kesikten).
Motor / teker: teker M4 eksenel vidası dışarıdan (etek sökülmeden alttan erişim zor: etek yerden 35 mm). Motor braketi plakaya önce takılır (M4 anahtarı redüktörden geçmez).

Modüller arası çakışma ve ana montaj (2. aşama)

Kapsam (carpisma.py bölüm 4c, 2026-10-08T23:43:53): taban 306 parça (kablo yolu şemaları hariç) KONTROL listesinde; tüm bölümler (omuz, kol zinciri, kol ↔ kol, kafa, taban) bölümlü tek koşuda yeniden koştu. 2026-10-08: birlestirilmemis, tek seferlik tam kosu (kosu 20261008-221731, 2026-10-08T22:18:16 ... 2026-10-08T23:44:43). Dokuz bolum (statik, omuz, kol_sag, kol_sol, kolkol, kafa_sabit, kafa_sag, kafa_sol, taban) ayri freecadcmd sureclerinde sirayla kostu; her bolumun suresi ve tepe bellegi 'bolumler'de. Tum bolumler ayni kaynak dosyalarla (md5 ozetleri 'kaynak') kostu; onceki kosulardan veri alinmadi.

Ev pozu: taban ↔ diğer modüller

Modül	Kutu kesişen çift	Temas	En küçük boşluk	En yakın çift
iskelet	97	44	0,0 mm	Alt plaka ↔ Sase uzun rayi sag
sağ omuz	0	0	550,9 mm	Acil stop mantari + bilezik ↔ Ust kol tupu
sol omuz	0	0	582,8 mm	Ana anahtar ASW-A01 govdesi (tahmini zarf) ↔ Ust kol tupu
kabuk	365	1	0,0 mm	Acil stop mantari + bilezik ↔ Etek arka sag
sağ dirsek	0	0	377,1 mm	Acil stop mantari + bilezik ↔ El
sol dirsek	0	0	407,3 mm	Ana anahtar ASW-A01 govdesi (tahmini zarf) ↔ El
kafa	0	0	695,6 mm	Acil stop mantari + bilezik ↔ Cekic somun M6 (travers ust kanali)

Temaslar beklenen: plaka ↔ raylar, çekiç somunlar ↔ kanal dudakları, burçlar ↔ ray üstü (iskelet), acil stop bileziği ↔ etek üst plakası (kabuk). Kafa, omuzlar ve dirsekler ev pozunda tabandan çok uzak.

Kollar × taban (tüm pozlar)

Her kol: kol zinciri ızgarası (öne −45…135°, yana 0…120° 15° adımla, dirsek 0/30/60/90/105°, bilek −90/0/90° = 1755 poz) + aralık dışı halka (279 poz) + 15 jest pozu; her alt poz (omuz göbeği + üst kol, dirsek çatalı, ön kol, el) taban parçalarına, ana anahtar düğmesi gösterimine (etek üstüne ~22 mm taşar) ve kabuğun etek parçalarına karşı. Sıkı sınır kutusu (tessellation dış kabuğu) ile alt sınır, kategori başına en küçük boşluk dal-sınırla tam ölçüldü; en küçüklerin çevresi 5° adımla (bilek 15°) yeniden tarandı. Sağ 559, sol 463 tam ölçüm.

0kol × taban çakışma, eklem aralığında (aralık dışı 0)

365 mmkol ↔ taban/etek en küçük boşluk (eklem aralığında)

y 626 mmkolun en alt noktası (kol aşağıda, el ucu); tabanın en üstü y 290 mm (acil stop mantarı)

675 mmkafa (tüm pan × tilt) en alt noktası ↔ taban en üstü: ölçüm gerekmedi

Kol	Hedef	En küçük boşluk	Parça çifti	Kol pozu (öne / yana / dirsek / bilek)
Sağ kol	etek (kabuk)	365,4 mm	El ↔ Etek orta sag	0° / 0° / 10° / −15°
Sağ kol	acil stop	367,0 mm	El ↔ Acil stop mantari + bilezik	−10° / 0° / 0° / −75°
Sağ kol	ana anahtar dugmesi	431,4 mm	El ↔ Ana anahtar dugmesi (gosterim, kabuk deligi gerekir)	−20° / 0° / 0° / 75°
Sağ kol	taban diger	432,5 mm	El ↔ ESP32 DevKit 30 pin	5° / 0° / 10° / 0°
Sağ kol	sonar	543,7 mm	El ↔ Sonar tutucu sag	15° / 0° / 10° / 0°
Sol kol	etek (kabuk)	365,9 mm	El ↔ Etek orta sol	5° / 0° / 5° / −15°
Sol kol	ana anahtar dugmesi	376,0 mm	El ↔ Ana anahtar dugmesi (gosterim, kabuk deligi gerekir)	−10° / 0° / 0° / −75°
Sol kol	taban diger	398,5 mm	El ↔ Ana anahtar ASW-A01 govdesi (tahmini zarf)	−10° / 0° / 5° / −90°
Sol kol	acil stop	420,9 mm	El ↔ Acil stop mantari + bilezik	−20° / 0° / 0° / 75°
Sol kol	sonar	543,7 mm	El ↔ Sonar tutucu sol	15° / 0° / 10° / 0°

Sonuç: kollar hiçbir pozda tabana (acil stop mantarı, sonarlar, ana anahtar, etek üstü) yaklaşmıyor: el en aşağıdayken bile etek üstünden ~365 mm yukarıda. Taban için yazılım sınırı ya da geometri değişikliği gerekmedi.

Ana montaj

montaj/moduller.py'de taban: gövde grubu uzun raya sabit eklemle, 4 teker grubu (teker + kaplin + M4 eksenel vida + pul) gövdeye sınırsız döner eklemle (eksen motor mili, +X; pozitif = ileri yuvarlanma). Taban 306 parça, 7.508,0 g. Ana montaj 907 parça, 22 grup, 22 eklem; kütle 21.260,9 g, AM (−0,4; 374,6; −13,5) mm. Kablo payı (400 g, tahmini; parça listesine girmiyor) eklenince 21.660,9 g ve AM (−0,4; 370,5; −14,4): bu raporun devrilme hesabındaki 21.660,9 g / (−0,4; 370,5; −14,4) ile fark −0,02 g, AM 0,03 mm (tutarlı).

Eklem doğrulaması: 8 teker vakası (tek tek, birlikte, tam turdan büyük: 400°, −720°; kollar + kafa ile birlikte) simülasyonla sürüldü; çözücünün teker yerleşimi, teker merkezinden +X etrafında beklenen dönüşten en çok 1.1e-10 mm / 4.3e-11° farklı. Yön: teker +90° → alt nokta geri (−Z), aks yüksekliğine: dört teker doğru. solve() elle verilen teker açılarını korudu.

GUI açılışı: 907/907 parça görünür; taban eklemleri (4) görünür ve ağaçta seçilebilir: evet.

Ana montajda taban, arkadan: etek, acil stop, tekerler

Ana montajda taban, etek gizli: akü, güç paneli, elektronik katı, motorlar

Regresyon

omuz regresyonu (arayuz.py'ye taban eklendikten sonra): birebir aynı (fark 0)
iskelet regresyonu (arayuz.py'ye taban eklendikten sonra): birebir aynı (fark 0)
Kabuk, dirsek, kafa modül çıktıları (git HEAD arayüzü ile güncel arayüz): kabuk 202 parça, dirsek 53 parça, kafa 99 parça · parça adları, hacim, sınır kutusu, kütle birebir aynı

Kararlar ve varsayımlar

Kat iki parça: ön elektronik katı + arka güç paneli. Akü yalnız yukarıdan çıkabiliyor (dört yanında ray); arka panel sökülünce akü elektroniğe dokunmadan değişir.
Pi 5, ESP32, PCA9685 ön kata taşındı (V3'te akünün üstündeydi, z −135…−65): kat altı ile akü arasında 3 mm var, kart vidaları/somunları akünün üstüne inerdi; ayrıca akü servisi. Bölge değişikliği, gerekçe bu.
BTS7960 ve XL4016 8 mm naylon burç üstünde (V3'te doğrudan plakadaydı: Al plaka PCB'yi kısa devre eder). Bölgeleri 8 mm yükseldi; üstte 31 mm boşluk kalıyor.
Motor braketi flanşı uzun rayın alt kanalına: V3'te flanş delikleri (x 109 / 123) rayın dolu dudağına denk geliyordu (kanal 110–120); delikler kanal hizasına (x 115) alındı, M4 çekiç somun (tahmini ölçü). Braket elde yok; delik düzeni braket gelince doğrulanacak, gerekirse flanşa delik açılır.
Plaka → ray bağlantısı: V3'te yoktu; 14× M6 alttan. M6×14 + pul ile uç somunu 0,1 mm geçer, kanal tabanına 2,4 mm kalır.
Burç: V3'teki 4 burca kat ayrımı için z ±40'ta 4 burç eklendi (etek braketleri z 0 / ±105 arasında). Burç M5 çekiç somun + M5×16 saplama ile oturur.
Sonar tutucu: kabuğa dokunmadan ön ara rayın ön kanalına; PCB yandan raylara sürülür, transdüserler etek deliklerinde (radyal 0,5 mm) ve 5,5 mm dışarı taşar.
Acil stop: Emas B200E60 ölçüsüyle çizildi (04). Elde olan B200E-E 40 mm mantar: Ø60 zarfın içinde, delik aynı Ø22,4. NC kontağı röle bobinini keser; röle BOM'da yok (açık iş).
Ana anahtar (öneri): etek üst plakasının altında, acil stobun aynası. Kabukta delik yok; düğme şeması Referans'ta (statik taramaya girmez, kol × taban taramasında hedef).
Tahmini zarflar: sigorta kutusu (105 × 60 × 35), röle (30 × 30 × 45), ana sigorta yuvası (30 × 60 × 20), ana anahtar gövdesi (50 × 50 × 40), ESP32 taşıyıcı pertinaks (70 × 50). Ölçüler uydurulmadı: zarf, kumpasla ölçülünce güncellenecek.
Tahmini ölçüler: BTS7960 delik aralığı ±21, M4/M5 çekiç somun gövdesi M6 ile aynı (16 × 10 × 5), teker iç geometrisi (altıgen yuva 17,5 mm, M4 eksenel vida), kaplin M4 dişi 12 mm, JGB37 M3 delik derinliği 6 mm, HC-SR04 pin bloğu.
Hesap varsayımları: fren ivmesi 1,5 m/s², temas hattı teker merkez düzlemi (V3 ile aynı; gerçek temas lastik genişliği, yana biraz daha güvenli), kablo payı 400 g (tahmini), akü 2,8 kg (20 Ah Landport; 24 Ah'ın kütlesi bilinmiyor).

Ayrılmış bölge değişiklikleri (`arayuz.py`, yalnız ekleme)

Ne	V3 / önceki	Şimdi	Neden
Pi 5, ESP32, PCA9685	akü üstü (z −149…−53)	ön kat (z 47…138); yeni bölge 'Elektronik katı ön yerleşimi'	akü servisi, kat altı vida ↔ akü
BTS7960 ×2, XL4016 ×3	plaka üstü 43 / 23,5 mm	+8 mm (naylon burç)	kısa devre
M5×40 burç	z ±230	+ z ±40 (4 adet)	iki parçalı kat
Güç paneli, ana anahtar gövdesi, Pi fan payı, sonar tutucular, akü takozu + kayışlar	–	yeni bölgeler	yeni parçalar
Akü kutupları	bölge z −38'e kadar	z −29'a kadar (V3 ile aynı)	çizim gereği; takozun üstünde serbest

Eski taban bölgeleri arayuz.BOLGELER'de duruyor (yalnız ekleme kuralı); taban 2. aşamada carpisma.py KONTROL listesine girince bölgeleri yerine gerçek geometri taranır. Yeni ve eski 47 taban bölgesi iskelet ve kabuğa karşı tarandı: 0 ihlal.

Montaj sırası (öneri)

Çekiç somunlar (M6 plaka, M4 braket, M5 burç, M6 sonar) kanallara düşürülüp 90° çevrilir.
Motor braketleri flanşları plakanın altına, plaka raylara: önce M4 (braket + plaka), sonra 14× M6.
Alt plaka üstü: BTS/XL burçları (alttan M3), akü takozu (M3 + ısıl gömme somun), kayışlar yarıklardan geçirilir.
Motorlar braketlere (4× M3×6), kaplin (set vidaları mil düzlüğüne), teker (M4×16 eksenel).
BTS7960, XL4016 kartları; akü + kayışlar.
Saplama + burçlar; güç paneli (sigorta kutusu, röle, ana sigorta önceden takılı) ve elektronik katı (kartlar önceden takılı) 8× M5.
Sonar tutucular ön ara raya, sonarlar raylara sürülür; kablolama (servis halkaları), etek ve acil stop / ana anahtar.

Açık işler

Akü: Limacell 24 Ah'ın ölçüsü ve kütlesi satıcıdan (yuva 181 × 77 × 167; kutup yönü ve yeri). Farklıysa kayış ve takoz yeniden.
Motor braketi: elde yok; JGB37 kaçık mili için delik düzeni (4 delik, Ø31 daire) ve flanş deliklerinin x 115 hizası. M4 çekiç somun (kanal 10) satın alınmalı.
Motor torku rampada %90: yazılımda rampada ivme ≤ 0,25 m/s² (→ %77) ya da daha yüksek torklu motor; robot kütlesi V3'ten 3,1 kg fazla.
BOM'a eklenecekler: 12 V 40 A röle + soket, ESP32 taşıyıcı (pertinaks + 2× 15'li dişi header), M2,5 pirinç burç + vida (Pi/PCA/BNO; settekiler M3), M4 ve M5 çekiç somun, M5×16 set vida, 25 mm cırt kayış (2), köpük bant, XT60 şarj girişi.
Kumpasla ölçülecek: sigorta kutusu, röle, ana anahtar ASW-A01, ana sigorta yuvası, BTS7960 delik aralığı, eldeki BNO055 muadil kartı, HC-SR04 pin bloğu.
Kabuk (2. aşama / kabuk sahibi): etek üst plakasına ana anahtar deliği ve XT60 şarj girişi; acil stop B200E-E ile delik aynı.
Isı: Pi 5 + 3× XL4016 + 2× BTS7960 kapalı etekte; etek altı açık (yerden 35 mm), sıcak hava etek üst açıklığından gövdeye çıkar. Sıcaklık ölçülmeli; gerekirse etek arka bandına havalandırma.
Kamera kablosu: Pi tabanda, kamera kafada (~900 mm): elimizdeki 200 mm FPC yetmez (kafa raporuyla birlikte karar).
Alt plaka 1,06 kg: lazer kesimde hafifletme cepleri (akü ve kart bölgeleri dışında) ~%25 kazandırır; devrilme payı düşük kütleye duyarlı değil (akü belirleyici).
Robot yazılımı: tekerler montajda serbest döner eklem; hız/ivme sınırı (rampada ≤ 0,25 m/s²) ve acil stop davranışı yazılımda.

Dosyalar

taban_lib.py: JGB37, L braket, kaplin, teker, akü, kartlar (Pi 5, PCA9685, BNO055, MAX98357A, ESP32, BTS7960, XL4016, HC-SR04), acil stop, zarflar, burç, plaka yardımcıları, DXF yazıcı; baskı analizi dirsek_lib'den
taban_parcalar.py: parçalar, bağlantılar, baskı/lazer listesi, kablo yolu şeması (import edilebilir)
taban_montaj.py: kontroller, iskelet/kabuk taraması, hesaplar → taban-montaj.FCStd, .step, taban-bom.csv, taban-analiz.json, dxf/*.dxf
taban_gorsel.py (FreeCAD GUI) → gorsel/; taban_rapor.py → bu sayfa
../arayuz.py: TABAN, MODULLER['taban'] ve yeni taban bölgeleri

Üretildi: taban_rapor.py · analiz süresi 99,0 s · STEP 306 katı · gruplar Plaka, Tahrik, Guc, Elektronik, Sensor, Referans